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王軌，生年不詳，卒於北周靜帝大象元年(579年)。太原祁(今山西祁縣)人。漢司徒王允之後，世代為州郡豪門冠族。

    北周武帝寧文邕繼位後，王軌初任前侍下士，又轉為左侍上士。官至內史下大夫，並被授予儀同三司之職，成為武帝的心腹之人。當時，晉國公、大塚宰宇文護自恃建立北周政權，專斷國政。先是毒死北周孝閔帝宇文覺，繼而又殺明帝宇文毓。武帝繼位以後，不堪忍受宇文護的驕橫專擅，很想除掉他。「以軌沉毅有識度，堪屬以大事」，便問王軌此舉是否可行。得到王軌的贊同後，武帝便於天和七年(572年)誅殺宇文護，開始親自執掌朝政。

    北周武帝建德初年，王軌陞官為內史中大夫，加授開府儀同三司，又上開府儀同大將軍，進爵黃縣公，參與軍國大政。建德五年(576年)，武帝率大軍東伐，周困北齊晉州(今臨汾東北)，北齊晉州刺史為內應，王軌奉命率軍在外接應，擊潰齊兵，攻克晉州，隨著攻克并州、北齊都城鄴城，以功進官上大將軍，進爵郯國公。

    宣政元年(578年)三月，南陳強將吳明徹率大軍進犯呂梁，周徐州總管梁土彥與陳軍屢戰不利，並遭圍困，危在旦夕。王軌奉詔為行軍總管，率軍前往救援。他依靠地利，堰水灌之，大敗陳軍，俘獲陳將吳明徹及士兵3萬餘人，以及大量輜重器械。陳朝精銳軍隊至此喪失殆盡。周武帝嘉獎王軌，提升他為柱國將軍並徐州 (今江蘇徐州)總管，7州15鎮諸軍事。

    王軌出於對北周前途的考慮，曾多次提醒武帝說皇太子宇文贇品德低劣，沒有仁孝，不堪繼承皇位執掌朝政，還建議武帝重新立嗣。武帝也認為王軌的意見很對，但因其餘兒子幼弱低能，不能替換太子宇文贇而無法照王軌說的做，太子宇文贇便深深懷恨王軌。

    及至太子宇文贇繼位為北周宣帝，王軌便知大禍將至。儘管他出路很多，但他並不思逃避，他對自己親屬說；「忠義之節，不可虧違。況荷先帝厚恩，每思以死自效，豈以獲罪以嗣主，便欲背德於先朝。」早巳抱定必死的念頭。後王軌果然被殺。周宣帝繼位後政治腐敗、淫奢無度，舉國上下，危機四伏。兩年後，便為隋朝所取代。這也是王軌預料之中的。

    王軌性格沉殿、深謀遠慮、智勇兼備，實為北周顯要人物。曾贊同周武帝除掉宇文護，親臨朝政，並協助武帝率軍，克北齊晉州和並鄴兩城，進而滅北齊，統一黃河流域和長江上游。他還率軍殲滅陳國精銳軍隊，功名顯赫，深為周武帝所器重。然而，王軌最終無罪被誅，不能不說是北周的悲劇。